En 1656, Diego Velázquez concluyó el gigantesco lienzo, de 3,18 metros de alto y 2,76 de ancho, que hoy conocemos como Las Meninas.
El pintor debió de haberlo iniciado en el otoño de 1655, pues la relación entre la luz que entra por las ventanas y las sombras parece indicar esta estación del año.
Velázquez no firmó el cuadro. No solía hacerlo, pero en este caso habría sido absolutamente innecesario. Su tamaño, a escala natural, la presencia de un autorretrato del pintor, el hecho de que estuviera destinado al privadísimo despacho de verano del rey, localizado al fondo del sótano del antiguo Alcázar, donde el único que lo contemplaría sería Felipe IV, y el estilo en el que estaba realizado (entre el retrato y la pincelada suelta) hacían de Las Meninas una pintura excepcional que sólo podía ser obra del pintor de cámara de Felipe IV.
La obra constituyó una especie de cuadro «secreto» y en cierto sentido un escándalo; nadie habló de Las Meninas hasta que en 1696 el portugués Félix da Costa, que lo había visto hacia 1662, lo describió en su "Antiguidade da arte da pintura", donde lo criticaba por considerarlo «más un autorretrato de Velázquez que un retrato de la emperatriz (la infanta Margarita)».
Hacia 1700, el pintor cortesano Luca Giordano lo elogió como «la teología de la pintura». Más tarde, el pintor y teórico Antonio Palomino, en su Parnaso español (un libro de 1724 que incluía una larga biografía del pintor sevillano), nos dejó la más exacta relación del cuadro que ha llegado hasta nosotros e identificó a sus personajes: la infanta doña Margarita María de Austria y sus aristocráticas damas o meninas, doña María Agustina Sarmiento y doña Isabel de Velasco; el enano y ayuda de cámara Nicolasito Pertusato y la enana Mari Bárbola; doña Marcela de Ulloa, señora de honor de las damas de la reina, junto a un anónimo guarda damas, y el propio Velázquez, que aparece trabajando ante un gran lienzo cuya cara se nos oculta.
