El regreso de Velázquez a Madrid se produce en junio de 1651, es decir, más de dos años después de su partida y más de uno después de las primeras reclamaciones reales.
Ya en la corte, continúa los trabajos para la decoración del Alcázar, razón primera de su viaje. Las pinturas y esculturas que trae consigo complacen extraordinariamente al rey, que en 1652, anteponiéndolo a otros personajes de la corte, propuestos en primer lugar por el Consejo real, le nombra Aposentador mayor de palacio, cargo de suma responsabilidad, que le inserta aún más en la vida cortesana, pero que de hecho limita extraordinariamente el tiempo que puede dedicar a la pintura. Ha de ocuparse de la vida cotidiana de palacio, al modo de un mayordomo o intendente, atender a los viajes y desplazamientos del rey y de la corte, disponiendo los sucesivos alojamientos, ropas y vajillas, y ha de ordenar las decoraciones y el ceremonial protocolario de cualquier presencia real fuera de palacio, desde la decoración de una iglesia donde los reyes hayan de asistir a una festividad religiosa, hasta la disposición de los balcones o tribunas desde las que hayan de presenciar un festejo profano.
Para decorar una de las salas del Alcázar, cuya decoración se le ha encomendado, pinta cuatro lienzos mitológicos, tres de los cuales (Venus y Adonis, Psiquis y Cupido, Apolo y Marsias) se han perdido. El cuarto, por fortuna conservado, es el Mercurio y Argos, obra maestra, de pincelada casi inmaterial y gama de color en grises y malvas refinadísimos, que hace lamentar aún más la pérdida de sus compañeros.
Sin duda, su estancia italiana le había hecho revivir el gusto por el lenguaje de la fábula clásica, que se le imponía, palpitando a su alrededor en cuantos palacios visitaba, aparte sus gestiones para adquirir obras de arte. De hecho, en la figura del pastor Argos, dormido, vencido del cansancio, se advierte, aunque interpretado con una admirable realidad de vida sorprendida el eco muy directo de la escultura clásica del galo moribundo, que hubo de ver en el Capitolio romano.
En cierta relación con estos lienzos, aunque su fecha permanezca imprecisa y controvertida y quizá responda -como a veces se ha dicho- al momento inmediatamente anterior al segundo viaje a Italia, están dos de las obras capitales del autor, en las que culminan su devoción a la fábula antigua y su personalísimo modo de entenderla e interpretarla. Se trata de La Venus del espejo, hoy en Londres, y Las hilanderas o Fábula de Aracne del Prado. En la primera, pintada para un poderoso noble, el marqués de Reliche, hijo de don Luis de Haro, sucesor del conde duque de Olivares, en el favor real, el desnudo femenino, siempre excepcional en el arte español, se brinda con gozosa plenitud. La lección de Tiziano es por supuesto decisiva en la concepción misma del lienzo, así como el conocimiento del mundo flamenco de Rubens. Pero Velázquez sustituye la rotundidez clásica del primero o la cálida sensualidad del segundo por una nerviosa vitalidad, y una vibración de gracilidad juvenil enteramente nuevas.
En la Fábula de Aracne -pintada también para un coleccionista privado, integrada luego en las colecciones reales, a comienzos del siglo XVIII y restaurada y ampliada en el incendio de 1734- tenemos quizá la más interesante afirmación de su actitud frente a la mitología. Como en los cuadros de su juventud, en los que el tema religioso se relega al último término con una voluntaria ambigüedad, y el primer plano se interpretaba en los términos concretísimos del cuadro de género o de bodegón, aquí también la acción principal (el momento en que Minerva anatematiza a la joven Aracne, que se ha atrevido a desafiarla a tejer, convirtiéndola en araña ante el tapiz en que ha representado el Rapto de Europa) se desplaza al fondo, luminoso, pero ambiguo en su tratamiento. En el primer término nos presenta un taller de hilanderas y tejedoras en toda la inmediata y directa realidad cotidiana de los ovillos de lana y las devanaderas, el girar de la rueda del torno de hilar, e incluso el gato semidormido entre los vellones caídos. No puede sorprender que durante mucho tiempo -hasta 1947se haya interpretado esta obra maestra, con mentalidad realista, positiva y burguesa, de cuadro de género, como una simple "instantánea" del obrador de hilanderas de la fábrica real de tapices de Santa Isabel.
